Technische Definition
Der 6-Achsen-Roboterarm ist eine Komponente, die für die Integration in das 'Integrierte Bestrahlungs-Linearbeschleuniger-Montagesystem' entwickelt wurde. Er führt hochpräzise Positionierung, Handhabung und Montage empfindlicher Komponenten während der Herstellung von Strahlentherapiegeräten durch. Der Arm ermöglicht automatisierte, wiederholbare Montagevorgänge mit mikrometergenauer Genauigkeit, die für die Medizinprodukteproduktion erforderlich ist.
Dieser Roboterarm verfügt über sechs unabhängig servogesteuerte Drehgelenke, die volle räumliche Positionierungs- und Orientierungsfähigkeiten bieten. Jede Achse wird von Präzisions-Servomotoren mit Encodern angetrieben und von einer dedizierten Robotersteuerung gesteuert, die programmierte Montagesequenzen ausführt. Der Arm folgt vorgegebenen Bahnen, um Komponenten mit Submillimeter-Genauigkeit aufzunehmen, zu platzieren und zu montieren.
Wichtige Spezifikationen umfassen eine maximale Nutzlast von 5–10 kg (einschließlich Greifer und Werkstück), eine Reichweite von 600–1200 mm, eine Wiederholgenauigkeit von ±0,02–±0,05 mm und eine Positionsgenauigkeit von ±0,05–±0,1 mm, jeweils nach ISO 9283. Die maximale Geschwindigkeit beträgt 2–4 m/s, die Nennleistung 1,5–3,0 kW und die Versorgungsspannung 200–480 V AC (Drehstrom, 50/60 Hz) nach IEC 60038. Der Betriebstemperaturbereich liegt bei 0–45 °C, die Schutzart bei IP54–IP65 nach IEC 60529, und das Gewicht beträgt 50–150 kg. Montagemöglichkeiten umfassen Boden, Decke oder Wand.
Verwendete Materialien sind Aluminiumlegierung, Edelstahl und Kohlefaser-Verbundstoff. Diese Spezifikationen sind Referenzbereiche; die tatsächlichen Werte müssen mit dem Hersteller oder Lieferanten für das spezifische Modell und die Anwendung bestätigt werden. Die aufgeführten Normen dienen als Beschaffungs- und Verifikationsreferenz und stellen keine Zertifizierung oder Konformität eines bestimmten Produkts dar.
Funktionsprinzip
Der Arm verwendet sechs servogesteuerte Drehgelenke, um eine vollständige räumliche Positionierung zu erreichen. Jedes Gelenk wird von einem Präzisions-Servomotor mit Encoder angetrieben, und eine dedizierte Steuerung führt programmierte Sequenzen aus. Die Steuerung koordiniert die Gelenkbewegungen, um vorgegebenen Bahnen zu folgen und präzise Pick-and-Place- und Montagevorgänge zu ermöglichen. Die Kinematik des Arms ermöglicht es, jeden Punkt innerhalb seines Arbeitsbereichs mit der erforderlichen Orientierung zu erreichen und Submillimeter-Genauigkeit zu erzielen.
